PCLをMacで使おうとしたら、本家の手順だとハマりまくったから、ちょっと備忘録として。
ソースからインストールします。

# OpenNI
# OpenNIは1.x系だけど、brewで/usr/loca/以下に展開されるから、
# 2.x系と共存できるし入れといても良いんじゃないかなと
# thanks totakke formula!!
brew tap homebrew/science
brew tap totakke/openni

# install
brew install openni # 1.5.7.10
brew install sensor
brew install sensor-kinect
brew install nite # 1.5.2.21

# symbolic link
cd /usr/local/include
ln -s ni openni

# pcl
brew install cmake
brew install boost
brew install eigen
brew install flann
brew install vtk5 –with-qt

# 以下、PCLのビルドとか
cd $HOME
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make